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1. Cuadro general del sistema
1.2
Comunicación en bus de campo
1.2.1 Intercambio de datos en CANopen
SDO
PDO
1−6
Los dispositivos CANopen tienen un directorio de objetos
que da acceso a todos los parámetros importantes de partici
pante de una forma estandarizada. Un sistema CANopen se
configura, principalmente, por acceso al directorio de los
objetos de cada participante. El intercambio de datos en
CANopen se efectúa en forma de telegramas con los que se
transmiten los datos útiles. Al hacerlo, se distingue entre los
objetos de datos de servicio (SDO), que se utilizan para
transferir los datos de servicio de y al directorio de objetos,
y los objetos de datos de proceso (PDO), que sirven para
transmitir rápidamente los estados de proceso actuales. Adi
cionalmente, se definen telegramas para la gestión de la red
y los mensajes de error.
Con los SDO se puede tener acceso a todos los registros
del directorio de objetos. El direccionamiento del correspon
diente registro del directorio de objetos se realiza indicando
el índice y el subíndice del registro. Los SDO se utilizan habi
tualmente para transmitir datos acíclicos, p. ej. para la inicia
lización durante el procedimiento de arranque. Dentro de un
SDO, siempre se puede acceder únicamente a un objeto. Los
SDO reciben respuesta, por regla general: se transmite una
pareja de telegramas CAN por objeto.
Los PDO son, en principio, un conjunto de objetos (variables
y parámetros) del directorio de objetos. En un PDO se puede
enviar conjuntamente un máximo de 8 bytes de diferentes
objetos, es decir, los objetos están direccionados en el PDO.
Los Process Data Objects pueden transmitirse controlados
por eventos, sincronizados con una secuencia de pulsos del
sistema o bajo demanda. Los PDO se transmiten mediante
mensajes CAN sencillos y son adecuados para transmitir
datos cíclicos.
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
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