Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 102

Capítulo 3 Geometrías sin apoyo de orientación
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El robot Delta de esta ilustración anterior es un robot con tres-grados de libertad y
con un cuarto grado de libertad opcional que se utiliza para girar una pieza en la
punta de la herramienta. En la aplicación Logix Designer, se configuran los
primeros tres-grados de libertad como tres ejes de uniones (J1, J2, J3) en el sistema
de coordenadas de los robots. Los tres ejes de uniones son:

Programar directamente en el espacio de uniones.

Controlar automáticamente a través del software Kinematics integrado con
la aplicación Logix Designer mediante las instrucciones programadas en un
sistema de coordenadas cartesianas y virtual.
El robot contiene una placa superior fija y una placa inferior móvil. La placa
superior fija se sujeta a la placa inferior móvil a través de tres conjuntos de brazos
de vínculo. Los tres conjuntos de vínculo de brazo tienen un único brazo de
vínculo superior (L1) y un conjunto de brazo de vínculo con dos barras de
paralelogramo (L2).
A media que cada eje (J1, J2, J3) se gire, el TCP de las pinzas se mueve en la
dirección (X1, X2, X3) correspondiente. Las pinzas se mantienen en posición
vertical a lo largo del eje X3 mientras se traduce su posición al espacio (X1, X2,
X3) mediante la acción mecánica de los paralelogramos en cada uno de los
conjuntos de antebrazo. Las conexiones mecánicas de los paralelogramos realizadas
con uniones esféricas asegura que las placas superiores e inferiores sean paralelas
entre sí en todo momento.
Programe el TCP para una coordenada (X1, X2, X3), a continuación, la aplicación
Logix Designer calcula los comandos necesarios para que cada una de las uniones
(J1, J2, J3) mueva la pinza linealmente desde la posición actual (X1, X2, X3) a la
posición programada (X1, X2, X3) con las dinámicas vectoriales programadas.
Cuando cada vínculo superior (L1) se mueve hacia abajo, se asume que el eje de la
unión correspondiente (J1, J2 o J3) está girando en la dirección positiva. Los tres
ejes de las uniones del robot se configuran como ejes lineales.
Para rotar la pinza, configure un cuarto eje como un lineal o rotatorio, eje
independiente.
Consulte también
Establecer el marco de referencia para un robot Delta tridimensional
página 103
Calibrar un robot Delta tridimensional
Configurar las orientaciones de ángulo cero para un robot Delta
tridimensional
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
en la página 103
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