Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 235

Geometrías con apoyo de orientación Capítulo 4
Las coordenadas de traslación son las coordenadas del punto de destino con
respecto a los sistemas de coordenadas de base. Las coordenadas de orientación son
rotaciones de ángulo fijo, primero alrededor del eje X y, a continuación, una
segunda rotación alrededor del eje Y del marco base del robot fijo, y una tercera
rotación alrededor del eje Z del marco base del robot fijo.
La especificación de destino, por lo general, tiene Rx = 180 , Ry = 0 y Rz iguales
a la orientación deseada. Las rotaciones Rz tienen un rango de +180 a
-179,9999 , tal como se muestra en este diagrama, que ilustra la vista superior
desde el eje positivo Z hacia el origen.
La orientación de cualquier punto de destino se puede especificar por completo
mediante la orientación de Rx = 180 , Ry = 0 y Rz en el rango de +180 a
-179,9999 .
El contador de vueltas se asocia a la rotación Rz y el eje J6 para los robots Delta
J1J2J6 y Delta J1J2J3J6. En el caso del Delta J1J2J3J4J5, el contador de vueltas se
asocia a la rotación Rz y el eje J4. El eje J6 o J4 gira varias vueltas alrededor del eje Z
que se muestra en el diagrama anterior.
Para especificar completamente la orientación correcta, la orientación de Rz debe
especificar la orientación deseada con la vuelta específica del eje de unión. Por
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018 235