Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 8

Tabla de contenido
Sistema de
coordenadas
cartesianas
Geometrías sin
apoyo de orientación
8
Cuadro de diálogo Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate
System Properties): parámetros de la pestaña Etiqueta (Tag) ................... 43
Determinación del tipo de sistema de coordenadas .................................................... 44
Capítulo 2
Configuración de un sistema de coordenadas cartesianas .......................................... 49
Programación de un sistema de coordenadas sin orientación ................................... 52
Movimientos combinados y tipos de terminación con MCLM o MCCM ... 53
Ejemplo de diagrama de escalera para instrucciones combinadas ..................... 53
Programación de un sistema de coordenadas con orientación .................................. 55
Combinar movimientos de ruta con MCPM ....................................................... 55
Utilizar la combinación MCPM con orientación para sincronizar la ruta
cartesiana y el movimiento de orientación ............................................................ 57
Movimiento superpuesto con MCPM ................................................................... 60
Diagramas de estado de bit para movimientos combinados ...................................... 62
Estados de bit en los puntos de transición de un movimiento combinado
usando tolerancia real o sin establecimiento ......................................................... 62
Estados de bit en los puntos de transición de un movimiento combinado
usando Sin desaceleración ......................................................................................... 63
Estados de bit en los puntos de transición de un movimiento combinado
usando tolerancia de comando ................................................................................ 64
Bit de estados en los puntos de transición de un movimiento combinado
usando seguir velocidad de contorno restringida o no restringida ................... 65
Seleccionar un tipo de terminación ................................................................................ 66
Capítulo 3
Configuración de un robot independiente articulado ................................................ 77
Establecer un marco de referencia para un robot independiente articulado .. 78
Métodos para establecer un marco de referencia para un robot independiente
articulado ..................................................................................................................... 80
Método 1 - Establecer un marco de referencia utilizando una orientación del
ángulo cero ................................................................................................................... 81
Método 2 - Establecer un marco de referencia utilizando una instrucción
MRP .............................................................................................................................. 82
Cubierta de trabajo para un robot independiente articulado ............................ 83
Parámetros de configuración para un robot independiente articulado ........... 84
Longitudes de vínculo para un robot independiente articulado ....................... 85
Desplazamientos de base para un robot independiente articulado .................. 86
Desplazamientos de efector final para un robot independiente articulado .... 87
Configurar un robot dependiente articulado ............................................................... 88
Marco de referencia para los robots dependientes articulados .......................... 89
Métodos para establecer un marco de referencia para un robot dependiente
articulado ..................................................................................................................... 91
Cubierta de trabajo para un robot dependiente articulado ................................ 92
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018