Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 90

Capítulo 3 Geometrías sin apoyo de orientación
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
+J1 se calcula en sentido contrario a las agujas del reloj alrededor del eje
+X3 a partir de un ángulo de J1=0 cuando L1 y L2 están ambos en el plano
X1-X2.

+J2 se calcula en sentido contrario a las agujas del reloj a partir de J2=0
cuando L1 está paralelo al plano X1-X2.

+J3 se calcula en sentido contrario a las agujas del reloj con J3=0 cuando L2
es paralelo al plano X1-X2.
Cuando el robot está en esta posición, las etiquetas de la Posición real de la
aplicación Logix Designer para los ejes debe ser:

J1 = 0.

J2 = 0.

J3 = 0.
Ejemplo 2: Figurar 79: Dependiente articulado 2
Cuando el robot está en esta posición, las etiquetas de la Posición real de la
aplicación Logix Designer para los ejes debe ser:

J1 = 0.

J2 = 90.

J3 = -90.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018