Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 122

Capítulo 3 Geometrías sin apoyo de orientación
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Empezando con la versión 17 de la aplicación, se pueden utilizar los
desplazamientos negativos para el desplazamiento de base X1b tanto en geometrías
de Delta 2D como 3D. Por ejemplo, un robot Delta 2D mecánico que utiliza un
desplazamiento X1b negativo tiene una configuración mecánica como se muestra
en el diagrama.
El desplazamiento de base X1b es el valor de la distancia entre el origen del
sistemas de coordenadas del robot y una de las uniones de accionador. En la figura
anterior, una de las uniones de accionador (P1) está en el lado negativo de X1. El
desplazamiento de base X1b es -10 unidades desde el origen del sistema de
coordenadas (intersección X1 - X2) hasta P1.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018