Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 137

Geometrías con apoyo de orientación Capítulo 4
Las formas matemáticas descritas anteriormente para especificar los puntos
también se pueden usar para trasladar los puntos y rotar los vectores, o ambas
cosas. La figura superior se puede modificar para mostrar el vector de posición y el
marco de orientación, tal como se muestra a continuación.
Especificación de la traslación de un punto
La traslación especifica el vector de posición del punto, tal como se ha analizado
anteriormente, con tres componentes: X,Y,Z.
Especificación de rotación del punto: n,o,a
La orientación especifica la orientación del punto especificado por tres vectores, tal
como se muestra en la figura superior. El vector de aproximación a especifica cómo
se aproxima al objeto el efector final del robot, tal como se muestra en la figura
superior. El vector de orientación o especifica la orientación de la punta del dedo
del efector final hacia la punta del dedo cuando se aproxima al objeto, tal como se
muestra en la figura superior. El vector final, conocido como vector normal n, es
un vector normal en el plano, formado por vectores de aproximación y
orientación. El vector n es X en el sistema de coordenadas de la muñeca del robot;
el vector o es Y y el vector a es Z.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018 137