Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 143

Geometrías con apoyo de orientación
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Ángulo de Euler: Z - Y' - X"
Otra posible convención de un marco {B} es la siguiente

Empiece con el marco que coincide con un marco de referencia conocido
{A}.

Haga rotar {B} primero, en Z

a continuación, en Y
B

y, finalmente, en X " por un ángulo Rx.
B
En esta convención, cada rotación se realiza en un marco de eje en movimiento
{B}, en lugar de un marco de referencia fijo {A}. Estos conjuntos de tres rotaciones
se conocen como ángulos de Euler. Como las tres rotaciones tienen lugar en Z
y X ", denominaremos esta representación ángulos de Euler Z-Y-X. Los ángulos de
B
Euler ZYX también se conocen en la bibliografía como marco en movimiento
ZYX o ZY'X".
Cons XYZ en una convención de marco fijo es equivalente a la
ejo: convención de marco en movimiento ZY'X".
Las dos convenciones descritas anteriormente son convenciones utilizadas con
frecuencia. Hay otras convenciones, como Z-Y-Z, que tal vez resulten más
familiares para el usuario. En total, hay 12 convenciones de ángulo fijo y 12
convenciones de marco en movimiento. Se puede desarrollar un código de
aplicación para convertir cualquiera de estas convenciones en una convención de
ángulo fijo, que el software utilizará mediante código de aplicación.
Consulte también
Configuración de un sistema de coordenadas cartesianas
por un ángulo Rz;
B
' por un ángulo Ry;
Capítulo 4
, Y '
B B
en la página 49
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