Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 124

Capítulo 3 Geometrías sin apoyo de orientación
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Las ecuaciones internas cinemáticas se escriben asumiendo que la posición inicial
de las uniones del robot SCARA Independente es la que se muestra en la
ilustración.

+J1 se calcula en sentido contrario a las agujas del reloj alrededor del eje
+X3 a partir de un ángulo de J1 = 0,0 cuando L1 está alineado con el eje X1.

+J2 se calcula en sentido contrario a las agujas del reloj a partir de J2 = 0
cuando el vínculo L2 está alineado con el vínculo L1.

+J3 es un eje prismático que se mueve paralelamente al eje +X3.
Para obtener información sobre métodos alternativos con los que establecer un
marco de referencia, consulte Robot Independiente articulado.
Cuando configure los parámetros para el sistema de coordenadas de origen y el
sistema de coordenadas de destino para un robot SCARA Independiente, tenga en
cuenta las siguientes pautas:

El valor de dimensión de transformación debe establecerse para los dos
sistemas de coordenadas, el de origen y el de destino, porque sólo J1 y J2
participan en las transformaciones.

El eje Z se configura como un miembro de ambos sistemas de coordenadas
de origen y destino.
Para obtener información adicional sobre cómo establecer un marco de referencia,
consulte robot Independiente articulado.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018