Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 11

Configuración de
operaciones de levas
Desplazamientos del brazo basculante para un robot Delta J1J2J3J6 ........... 190
Configuración de las variables de desplazamiento en una instrucción
GSV/SSV ................................................................................................................... 191
Configurar las orientaciones de ángulo cero para un robot Delta J1J2J3J6 . 192
Identificar la cubierta de trabajo para un robot Delta J1J2J3J6 ...................... 194
Estado de límite máximo de la unión para un robot Delta J1J2J3J6 .............. 195
Límites de desplazamiento del marco de herramienta y del marco de trabajo
para un robot Delta J1J2J3J6 ................................................................................. 197
Proyecto de muestra para un robot Delta J1J2J3J6 ........................................... 197
Configurar un sistema de coordenadas Delta J1J2J3J4J5 ........................................ 197
Establecer el marco de referencia para un robot Delta J1J2J3J4J5 ................. 199
Calibrar un robot Delta J1J2J3J4J5 ...................................................................... 201
Parámetros de configuración para robot Delta J1J2J3J4J5 .............................. 203
Longitudes de vínculo para un robot Delta J1J2J3J4J5 .................................... 204
Dimensiones de placa base y de efector para un robot Delta J1J2J3J4J5 ...... 205
Desplazamientos del brazo basculante para un robot Delta J1J2J3J4J5 ........ 206
Acoplamiento entre los ejes J4 y J5 ....................................................................... 209
Configurar las orientaciones de ángulo cero para un robot Delta J1J2J3J4J5
...................................................................................................................................... 211
Identificar la cubierta de trabajo para un robot Delta J1J2J3J4J5 .................. 213
Estado de límite máximo de la unión para un robot Delta J1J2J3J4J5 .......... 214
Límites de desplazamiento del marco de herramienta y del marco de trabajo
para un robot Delta J1J2J3J4J5 ............................................................................. 217
Ejemplo de una aplicación de Recoger y Colocar para un robot Delta
J1J2J3J4J5 .................................................................................................................. 217
Comportamiento del eje de orientación de imágenes de espejo MCPM .............. 220
Orientación Ry de imagen de espejo ..................................................................... 221
Posición del eje Rx en regiones sin inversión y con inversión de espejo ........ 222
Posición del eje Rz en regiones sin inversión y con inversión de espejo ......... 222
Ejemplo de comportamiento de imágen de espejo e inversión en los ejes Rx y
Rz ................................................................................................................................. 223
Restricciones de orientación de espejo ................................................................. 224
Usar MCPM para programar movimientos absolutos de Ry para geometrías
con posición de imagen de espejo .......................................................................... 224
Configuración y programación de contadores de vueltas ......................................... 226
Ejemplo de programa para el contador de vueltas ...................................................... 231
Capítulo 5
Conceptos de operaciones de levas ............................................................................... 241
Operaciones de levas mecánicas ............................................................................. 241
Operaciones de levas electrónicas .......................................................................... 242
Perfiles de leva ................................................................................................................... 242
Perfil de leva de posición ......................................................................................... 243
Perfil de leva de tiempo ........................................................................................... 244
Calcular un perfil de leva ........................................................................................ 245
Usar perfiles comunes de leva ........................................................................................ 245
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Tabla de contenido
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