Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 58

Capítulo 2
Sistema de coordenadas cartesianas
58 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Este ejemplo muestra un sistema de robot que usa tres instrucciones MCPM para
ejecutar una trayectoria de recogida en una aplicación de recoger y colocar. La
aplicación tiene los requisitos siguientes:

Primer movimiento: movimiento vertical (Z) a una altura de 300
milímetros.

Segundo movimiento: movimiento horizontal (Y) a la posición de destino
de 600 milímetros.

Tercer movimiento: movimiento vertical 300 milímetros más abajo de la
posición de destino.

La orientación de (Rz) debe cambiar en +50,0
movimiento.

Se prohíbe que la orientación se mueva durante los primeros 200 milímetros
del movimiento 1 y también se prohíbe que se mueva durante los últimos
250 milímetros.
al final de la trayectoria de