Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 154

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
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Este diagrama muestra un configuración sencilla de la aplicación de un robot para
recoger un objeto de la mesa utilizando una herramienta de pinza. Los marcos de
referencia se establecen desde el marco de base del robot para el programa de
usuario. Las cajas se colocan sobre la mesa en posiciones conocidas con respecto a
la esquina de la mesa y esta se encuentra a un desplazamiento o distancia vectorial
conocida desde el robot. Para esta aplicación, se establece la mesa como marco de
trabajo. Hay una pinza conectada al EOA y se ha establecido el marco de
herramienta en el TCP.
En el diagrama, se muestra la relación entre los distintos marcos con una flecha que
apunta de un origen a otro origen del marco. La dirección de la flecha indica la
forma en la que están definidos los marcos. El marco de final de brazo y el marco de
trabajo están definidos desde el marco de base del robot. El marco de herramienta
está definido desde el marco de final de brazo. Todas las posiciones de destino se
miden desde el marco de trabajo utilizando los marcos de destino. El planificador
Kinematics calcula la ruta del TCP desde la posición actual a la posición de
destino.
Consulte también
Desplazamientos del marco de trabajo
Desplazamientos del marco de herramienta
Configuración de un sistema de coordenadas cartesianas
Configurar un sistema de coordenadas Delta J1J2J6
Configurar un sistema de coordenadas Delta J1J2J3J6
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
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en la página 161
en la página 49
en la página 167
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