Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 140

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
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Transformación de la traslación
La transformación de la traslación es más sencilla y se muestra en la figura siguiente
como ejemplo de transformación de coordenadas bidimensionales en el plano XZ.
Con un espacio 3D, el ejemplo sería algo más complejo, pero se puede trabajar con
él usando matemáticas de multiplicación de matrices.
Transformación de la rotación
La matriz R, conocida como matriz de rotación, transforma un marco de
coordenadas en el marco de coordenadas girado, tal como se muestra mediante la
rotación alrededor del eje Y en la figura siguiente.
Las tres matrices de rotación que hacen rotar el marco de base en los tres sistemas
de coordenadas de base son importantes y hacen rotar el marco de base por el
ángulo de Rx alrededor de X, el ángulo de Ry alrededor de Y, o el ángulo de Rz
alrededor de Z, del eje de base, tal como se muestra a continuación. Fíjese en que
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018