Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 9

Parámetros de configuración para un robot dependiente articulado ............... 93
Longitudes de vínculo para un robot dependiente articulado ........................... 94
Desplazamientos de base para un robot dependiente articulado ...................... 95
Desplazamientos de efector final para un robot dependiente articulado ........ 96
Soluciones de brazo ............................................................................................................ 97
Soluciones de brazo izquierdo y derecho para robots de dos ejes ...................... 98
Solución de espejo para robots tridimensionales .................................................. 98
Cambio de la solución de brazo del robot ............................................................. 99
Plan para la singularidad ......................................................................................... 100
Encontrar una posición sin solución .................................................................... 100
Geometrías del robot Delta ............................................................................................ 101
Configuración de un robot Delta tridimensional ...................................................... 101
Establecer el marco de referencia para un robot Delta tridimensional .......... 103
Calibrar un robot Delta tridimensional ............................................................... 103
Método alternativo para calibrar un robot Delta tridimensional ................... 104
Configurar las orientaciones de ángulo cero para un robot Delta
tridimensional ........................................................................................................... 104
Identificación de la cubierta de trabajo para un robot Delta tridimensional 106
Estado de límite positivo máximo de la unión .................................................... 107
Estado de límite negativo máximo de la unión ................................................... 107
Definir los parámetros de configuración para un robot Delta tridimensional
...................................................................................................................................... 108
Longitudes de vínculo para un robot Delta tridimensional ............................. 109
Desplazamientos de base para un robot Delta tridimensional ........................ 109
Desplazamientos de efector final para un robot Delta tridimensional .......... 110
Configurar un robot Delta bidimensional .................................................................. 111
Establecer el marco de referencia para un robot Delta bidimensional ........... 112
Calibrar un robot Delta bidimensional ............................................................... 113
Identificar la cubierta de trabajo para un robot Delta bidimensional ............ 113
Definir los parámetros de configuración para un robot Delta bidimensional
...................................................................................................................................... 114
Longitudes de vínculo para un robot Delta bidimensional .............................. 115
Desplazamientos de base para un robot Delta bidimensional ......................... 115
Desplazamientos de efector final para un robot Delta bidimensional ........... 116
Configurar un robot Delta SCARA ............................................................................. 117
Establecer el marco de referencia para un robot SCARA Delta ..................... 118
Calibrar un robot SCARA Delta .......................................................................... 119
Identificar la cubierta de trabajo para un robot SCARA Delta ...................... 119
Definir los parámetros de configuración para un robot SCARA Delta ........ 120
Longitudes de vínculo para un robot SCARA Delta ........................................ 120
Desplazamiento de base para un robot SCARA Delta ..................................... 120
Desplazamiento del efector final para un robot Delta SCARA ...................... 121
Configurar un robot Delta con un desplazamiento X1b negativo ................. 121
Configurar un robot SCARA independente .............................................................. 123
Establecer el marco de referencia para un robot SCARA independiente ..... 123
Identificar la cubierta de trabajo para un robot SCARA independiente ...... 125
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Tabla de contenido
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