Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 70

Capítulo 2 Sistema de coordenadas cartesianas
70 Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
desviará de la ruta mostrada si no había sido detenido y reiniciado. El mismo
fenómeno puede ocurrir si el movimiento se encuentra dentro del punto de
desaceleración del inicio de la combinación. En ambos casos, es muy probable que
la desviación sea ligera.
Perfiles de velocidad para movimientos colineales
Los movimientos colineales son aquellos que se encuentran en la misma línea en el
espacio. Su dirección puede ser la misma u opuesta. Los perfiles de velocidad para
movimientos colineales pueden ser complejos. Esta sección le proporciona
ejemplos y figuras para ayudarle a entender los perfiles de velocidad para
movimientos colineales programados con las instrucciones MCLM.
Perfiles de velocidad para movimientos colineales con tipo de terminación 2 o
6
En la siguiente figura muestra el perfil de velocidad de dos movimientos colineales
mediante el tipo de terminación (2) de tolerancia de comando. La segunda
instrucción MCLM tiene una velocidad menor que la primera instrucción
MCLM. Cuando la primera instrucción MCLM alcanza su punto de tolerancia de
comando, se concluye el movimiento y se establece el bit .PC.
Perfil de velocidad de dos movimientos colineales cuando el segundo
movimiento tiene una velocidad menor que el primero y el tipo de
terminación 2 o 6 se emplea
En la siguiente ilustración se puede observar el perfil de velocidad de dos
movimientos colineales usando el tipo de terminación de Tolerancia de comando
2. La segunda instrucción MCLM tiene una velocidad mayor que la primera.
Cuando la primera instrucción MCLM alcanza su punto de tolerancia de
comando, se concluye el movimiento y se establece el bit .PC.