Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 164

Capítulo 4 Geometrías con apoyo de orientación
Tipo de
geometría
Posición final desde el Marco de base (P1): (X = 0, Y = 0, Z = -800, Rx = 180 , Ry = 0, Rz = 0)
Desplazamientos del marco de herramienta: (Tx =50, Ty = 0, Tz = 150, TRx = 0, TRy = 0, TRz = -90 )
Posición final con el Marco de herramienta (P2): (X = 50, Y = 0, Z = -950, Rx = 180 , Ry = 0, Rz = 90 )
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Coordenad
as
J1J2J3J4J5 Permitid
o
Cons Los valores de desplazamiento se deben establecer en
ejo:
0 para entradas de desplazamientos de orientación
restringidos. Las instrucciones MCTO/MCTPO generan
el error #148 para los desplazamientos de orientación no
válidos.
Establecer un marco de herramienta
Este diagrama presenta el establecimiento de un nuevo marco de Herramienta
(X'Y'Z') a partir del marco EOA (XYZ) y el cambio de posición final P del robot
con respecto a un nuevo Marco de herramienta.
La herramienta de pinza simple está conectada a la placa final del robot Delta de 4
ejes. El punto TCP se mide a partir del marco EOA de la placa Final. El marco de
herramienta X'Y'Z' se encuentra a 50 unidades en el eje X, a 150 unidades en el eje
Z y a -90 grados de rotación en el eje Z del marco EOA XYZ del robot. Los valores
de los desplazamientos del marco de Herramienta se establecen como (X = 50, Y =
0, Z = 150, Rx = 0, Ry = 0, Rz = -90 )
Supongamos que la posición final (P) del robot se mide como P1 (X = 0, Y = 0, Z
= -800, Rx = 180 , Ry = 0, Rz = 0), desde el marco de base del robot hasta el
marco EOA. Con respecto a un nuevo marco de herramienta, la posición de final
(P) cambia como P2 (X = 50, Y = 0, Z = -950, Rx = 180, Ry = 0, Rz = 90 ).
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
Desplazamientos del marco de herramienta
Permitid Permitido No permitido Permitido
o
No permitido