Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 72

Capítulo 2 Sistema de coordenadas cartesianas
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Esta ilustración muestra un perfil de velocidad de dos movimientos colineales. La
segunda instrucción MCLM tiene una velocidad mayor que la primera y se emplea
uno de los siguientes tipos de terminación:

Sin desaceleración (3)

Seguir velocidad de contorno restringida (4)

Seguir velocidad de contorno no restringida (5)
El bit .PC se establece cuando el primer movimiento llega a su punto final
programado.
Perfil de velocidad de dos movimientos colineales cuando el segundo
movimiento tiene una velocidad mayor que el primero y el tipo de
terminación 3, 4 o 5 se emplea.
Perfiles simétricos
Las rutas de los perfiles son simétricas para todos los perfiles de movimiento.
Al programar los valores de velocidad, aceleración y desaceleración de manera
simétrica en las direcciones de avance y retroceso, se genera la misma ruta del
punto A hasta el C en la dirección de avance que desde el punto C hasta el A en la
dirección de retroceso.
Aunque es un concepto que se ve con claridad en una secuencia de dos
instrucciones, aplica a secuencias de instrucciones de cualquier longitud siempre
que estén programadas simétricamente.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018