Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario página 227

Geometrías con apoyo de orientación Capítulo 4
Los robots tienen configuraciones geométricas cuando los ejes de unión no son,
por lo general ortogonales. Las configuraciones geométricas se especifican por tipo
de sistema de coordenadas, como Delta. El atributo de definición de las
coordenadas especifica además el número de ejes de unión en el sistema de
coordenadas del Robot tales como J1,J2,J3,J6. El diagrama muestra los detalles de
un robot Delta J1J2J3J6 con un sistema de coordenadas cartesiano para la base y
cuatro ejes de unión que forman el sistema de coordenadas no cartesiano.
Puntos cartesianos y puntos de destino de la unión para el sistema del robot
Delta J1J2J3J6
Puede describirse un punto en el espacio de dos formas distintas; con un conjunto
de coordenadas cartesianas (espacio euclídeo) y con un conjunto de los ángulos de
unión del robot (espacio de unión)
Dado que no hay rotación en los ejes de Orientación Rx y Ry, programe
únicamente el valor de orientación Rx a 180 . La orientación Ry siempre es 0 y
se programan los valores de orientación Rz dentro de un rango de ángulo de Euler
XYZ fijo, es decir, dentro de +/-180 .
Los ejes de unión de J1, J2 y J3 se configuran generalmente como ejes lineales con
límites de sobrerecorrido. El eje de unión J6 también se configura generalmente
con un eje lineal con límites de sobrerecorrido.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018 227