ABB IRB 1600 Manual Del Producto página 104

2 Instalación y puesta en servicio
2.4.2 Instalación de topes mecánicos adicionales en el eje 1
Continuación
Mantenga la dirección X en sentido descendente (robot inclinado o montado en pared)
Los sentidos negativos del eje 1 presentan una fuerza de gravedad adicional (robots inclinados o
montados en pared)
Si el robot se monta en pared o en una posición inclinada, el pasador del tope
mecánico adicional restringe el robot cuando el eje 1 se mueve en sentido positivo,
por ejemplo de 0º hacia los 90º en sentido ascendente (b).
El pasador de tope no gestiona la fuerza de gravedad adicional que se produce
por el movimiento del eje 1 en un sentido negativo, por ejemplo de 180º hacia los
90º en sentido descendente (a).
xx1300000180
(a)
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¡CUIDADO!
Si el robot se monta en pared o en posición inclinada, es importante que la
dirección X del sistema de coordenadas de la base apunte hacia abajo, de la
forma mostrada en la figura que aparece a continuación.
Y
+X
xx1200001354
(a)
(b)
El pasador de tope adicional no controla la fuerza de gravedad adicional en esta
área de trabajo restringida (en el caso de los robots inclinados o montados en
pared).
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Z
Y
(a)
Manual del producto - IRB 1600/1660
3HAC026660-005 Revisión: W
Z
+X
(b)