ABB IRB 1600 Manual Del Producto página 77

Ángulos de montaje y valores
El parámetro Gravity Beta (o Gravity Alpha) especifica el ángulo de montaje del
robot, en radianes. Se calcula de la siguiente manera.
Gravity Beta = A° x 3.141593/180 = B radians, donde A es el ángulo
de montaje en grados y B es el ángulo de montaje en radianes.
Ejemplo de posición
Montaje sobre el suelo
Montaje inclinado
Montaje en pared
Montaje en suspensión
Manual del producto - IRB 1600/1660
3HAC026660-005 Revisión: W
2.3.5 Ajuste de parámetros de sistema para un robot suspendido o inclinado
Ángulo de montaje (A°)
0°
30º
90°
180°
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2 Instalación y puesta en servicio
Gravity Beta
0.000000 (Predeterminado)
0,523599
1,570796
3,141593
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Continuación
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