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76. Punto de paso relativo
76. Punto de paso relativo
Descripción
Ejemplo: Añadir un
punto de paso
relativo
Manual de usuario
Se crea un punto de paso relativo al definir dos puntos de paso. Estos dos
puntos de paso determinan la distancia y la dirección en las que se debería
moverse el punto de paso relativo
El punto de paso relativo puede definirse con respecto a la posición ante-
rior del brazo robótico, como por ejemplo, «dos centímetros a la izquierda».
El segundo punto de paso depende del primero.
Este punto de paso se puede crear al añadir el punto de paso relativo. Tam-
bién puede ser un punto de paso previamente definido, como un punto de
paso fijo.
Cuando utilizarlo:
• Al utilizar un comando Antes de iniciar para mover el robot hacia
arriba desde cualquier posición. Por ejemplo, si los robots se detie-
nen en una posición cercana a las piezas.
• Si el primer punto de paso es relativo y pulsa Reproducir. No nece-
sita mover el robot en la posición para iniciar el programa.
• Al utilizar subprogramas para realizar movimientos repetibles en ubi-
caciones distintas alrededor del robot. Por ejemplo, atornillado en
varias ubicaciones: moverse 50 mm hacia abajo, encender/apagar el
destornillador, moverse 50 mm hacia arriba.
Cuando no utilizarlo:
• Cuando una determinada ubicación debe alcanzarse repetidamente.
• Cuando se desea una ruta constante.
Para mover el robot 20 mm por el eje Z de la herramienta:
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
Movel
Waypoint_1 (relative position):
Use variable=var_1, Feature=Tool
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UR20
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