Publicidad
Tipo de modo de
fuerza
UR20
Los tipos de modo de fuerza, enumerados a continuación, determinan
cómo se interpreta la función seleccionada.
• Simple : Solo un eje se adaptará en modo de fuerza. La fuerza a lo
largo de este eje se puede ajustar. La fuerza deseada siempre se
aplicará a lo largo del eje z de la función seleccionada. Sin embargo,
en el caso de coordenadas de línea, será a lo largo del eje y.
• Marco : El tipo de marco permite un uso más avanzado. Aquí pue-
den seleccionarse de forma independiente la adaptabilidad y las
fuerzas en los seis grados de libertad.
• Punto : Cuando se selecciona Punto, el marco de tarea tiene el eje
Y apuntando desde el PCH del robot hacia el punto de partida de la
función seleccionada. La distancia entre el PCH del robot y el punto
de partida de la función seleccionada ha de ser al menos de 10 mm.
El marco de tarea cambia durante el tiempo de ejecución a medida
que lo hace la posición del PCH del robot. El eje x y el eje z del
marco de tarea dependen de la orientación original de la función
seleccionada.
• Movimiento : Movimiento significa que el marco de tarea cambiará
la dirección del movimiento del PCH. El eje x del marco de tarea
será la proyección de la dirección del movimiento del PCH sobre el
plano formado por los ejes x e y de la función seleccionada. El eje Y
será perpendicular al movimiento del brazo robótico, y estará en el
plano X-Y de la función seleccionada. Esto puede resultar útil al des-
barbar a lo largo de una trayectoria completa donde haga falta una
fuerza perpendicular al movimiento del PCH.
Cuando el brazo robótico no se está moviendo: si se entra en modo
de fuerza con el brazo robótico quieto, no habrá ejes conformes
hasta que la velocidad del PCH sea superior a cero. Si pos-
teriormente, aún en modo de fuerza, el brazo robótico vuelve a estar
quieto, el marco de tarea tendrá la misma orientación que la última
vez que la velocidad del PCH fue mayor que cero.
En estos tres últimos tipos, el marco de tarea real puede verse en tiempo
de ejecución en la ficha Gráficos (consulte ), cuando el robot está fun-
cionando en modo de fuerza.
297
104. Fuerza
Manual de usuario
Publicidad
