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79. Parámetros de transición
79. Parámetros de transición
Descripción
Parámetros de tran-
sición
Manual de usuario
La transición permite que el robot realice una transición fluida entre las dos
trayectorias sin pararse en el punto de paso entre ambas.
La transición hace que su programa de robot vaya más rápido porque
cuando crea una transición fluida entre las trayectorias, evita ralentizar una
aceleración entre las trayectorias.
Además de los puntos de paso, otros parámetros afectarán a la trayectoria
de transición.
• el radio de transición (r)
• la velocidad inicial y final del robot (en las posiciones p1 y p2 res-
pectivamente)
• el tiempo de movimiento (p. ej. si se configura un tiempo específico
para una trayectoria, esto influirá en la velocidad inicial/final del
robot)
• los tipos de trayectoria desde/hacia la transición (MoveL, MoveJ)
WP_1
37.1:
Transición (WP_2) con radio (r) , posición de transición inicial
en p1 y posición de transición final en p2 . (O) es un obstáculo.
p1
O
246
r
WP_2
p2
WP_3
UR20
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