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24. Tablas de funciones de seguridad
SF# y
Función de
Descripción
seguridad
SF11
Cada vez que el robot se
Robot UR en
mueve (movimiento en mar-
movimiento:
cha), las salidas digitales
salida digital
duales son BAJAS. Las sali-
das son ALTAS cuando no
hay movimiento. La cali-
ficación de seguridad fun-
cional es para lo que está
dentro del robot UR. El ren-
dimiento de seguridad fun-
cional integrada requiere
añadir este PFHd al PFHd
de la lógica externa (si la
hubiera) y sus com-
ponentes.
SF12
Cuando el robot se está DETENIENDO (en proceso de
Robot UR que
detenerse o en un estado de parada), las salidas digi-
no se detiene:
tales duales son ALTAS. Cuando las salidas son
salida digital
BAJAS, el robot NO está en el proceso de parada NI
tampoco en un estado en espera.
La calificación de seguridad funcional se usa para defi-
nir lo que está en el robot de UR. El rendimiento de
seguridad funcional integrada requiere añadir este
PFHd al PFHd de la lógica externa (si la hubiera) y sus
componentes.
SF13
Cuando el robot está en modo reducido (o se inicia el
Modo redu-
modo reducido), las salidas digitales duales son
cido de robot
BAJAS. Consultar abajo. La calificación de seguridad
UR: Salida
funcional es para lo que está dentro del robot UR. El
digital
rendimiento de seguridad funcional integrada requiere
añadir este PFHd al PFHd de la lógica externa (si la
hubiera) y sus componentes.
SF14
Cuando el robot NO está en modo reducido (o no se ini-
Modo no redu-
cia el modo reducido), las salidas digitales duales son
cido de robot
BAJAS. La calificación de seguridad funcional es para
UR: Salida
lo que está dentro del robot UR. El rendimiento de segu-
digital
ridad funcional integrada requiere añadir este PFHd al
PFHd de la lógica externa (si la hubiera) y sus com-
ponentes.
Manual de usuario
¿Qué sucede?
Si se establecen salidas
configurables:
• Cuando el robot
se mueve (movi-
miento en mar-
cha), las salidas
digitales duales
son BAJAS.
• Las salidas son
ALTAS cuando no
hay movimiento.
113
PFH
Afecta
D
1,8E-07
Conexión
externa a
la lógica o
al equipo
1,8E-07
Conexión
externa a
la lógica o
al equipo
1,8E-07
1,8E-07
UR20
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