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133. Ficha Mover
Robot
Función
PCH activo
Inicio
Movimiento libre
Manual de usuario
Si la posición actual del PCH del robot se acerca a un plano activador o de
seguridad, o la orientación de la herramienta del robot es cercana al límite
de orientación de la herramienta (consulte
seguridad en la
página 175), se muestra una representación en 3D del
límite proximal. Cuando el robot ejecuta un programa, se deshabilita la
visualización de límites.
Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una
pequeña flecha que representa la normal del plano, que indica el lado del
plano en el que puede estar el PCH del robot. Los planos activadores se
muestran en azul y verde, y una pequeña flecha señala el lado del plano
en el que están activos los límites del modo Normal (ver
seguridad del software en la
herramienta se visualiza con un cono esférico junto con un vector que
indica la orientación actual de la herramienta del robot. El interior del cono
representa la zona permitida para la orientación de la herramienta (vector).
Cuando el PCH del robot ya no está cerca del límite, la representación 3D
desaparece. Si el PCH no respeta un límite o está muy cerca de no res-
petarlo, el límite se verá en rojo.
Bajo Función, ahora puede definir cómo controlar el brazo robótico en rela-
ción con las funciones Ver, Base o Herramienta. Para que la sensación de
controlar el brazo robótico sea lo más real posible, seleccione la función
Vista y a continuación utilice Rotar flechas para cambiar el ángulo de
visualización de la imagen 3D para que coincida con su visión del brazo
robótico real.
En el campo Robot, en PCH activo, aparece el nombre del Punto Central
de Herramienta (PCH) activo actual.
El botón Origen accede a la pantalla Mover robot a posición, donde
puede mantener pulsado el botón Auto. (consulte
página 193) para mover el robot a la posición definida previamente en Ins-
talación (consulte
Definir Origen en la
determinado del botón Origen devuelve el brazo robótico a una posición
vertical (consulte
122. Inicio en la
El botón en pantalla Movimiento libre permite estirar del brazo robótico
hasta llegar a las posiciones/poses deseadas.
Modos de planos de
página 161). El límite de orientación de la
página 348). El ajuste pre-
página 348).
384
44. Modos de
Mover el robot a en la
UR20
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