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109. URCaps
Configurar un SCP
de función de plano
Configurar un nodo
de trayectoria de
herramienta
Manual de usuario
1. Para crear una función de plano, Añada un plano o Enseñe un
plano. Consulte .
2. Fije la pieza con respecto a la base del robot.
3. Compruebe que se utiliza el PCH adecuado para crear la función de
plano. Para una precisión alta, configure temporalmente un PCH
remoto exacto para completar este proceso de enseñanza.
4. Coloque el robot para que el PCH remoto toque el origen, la direc-
ción del eje X positivo y del eje Y positivo del SCP en la pieza.
5. Finalice el proceso de enseñanza y confirme la posición y la orien-
tación SCP.
1. Acceda a la pestaña Programa y pulse URCaps.
2. Seleccione un PCH y configure los parámetros de movimiento: velo-
cidad de herramienta, aceleración de herramienta y radio de tran-
sición. Seleccione Girar herramienta libremente alrededor de su
eje Z. No lo seleccione si la herramienta debe seguir la orientación
alrededor del eje Z definida en el archivo de trayectoria de herra-
mienta.
3. Pulse +Trayectoria de herramienta para insertar un nodo de tra-
yectoria de herramienta.
4. En el menú desplegable, seleccione un archivo de trayectoria de
herramienta y el SCP correspondiente (función de plano).
5. Ajuste los parámetros de movimiento si se deben aplicar valores
diferentes al nodo de trayectoria de herramienta.
6. Pulse Mover al primer punto para comprobar que la herramienta
puede moverse al primer punto de la trayectoria de herramienta.
7. Ejecute el programa en modo de simulación a baja velocidad para
confirmar que las configuraciones son correctas.
AVISO
Puede garantizar que el movimiento del robot es idéntico,
cada vez que se ejecuta la trayectoria de herramienta,
añadiendo un MoverJ con un Utilizar ángulos de junta
configurado para moverse hasta una configuración de
junta fija antes de ejecutar la trayectoria de herramienta.
Consulte
70. Mover en la página 221
324
UR20
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