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78. Transición
Ejemplo: Transición
en una aplicación de
carga y descarga
Manual de usuario
El robot empieza en el punto de paso 1 (WP_1) y necesita cargar un
objeto en el punto de paso 3 (WP_3).
Para evitar colisiones con el objeto y otros obstáculos, el robot debe evitar
(O) utilizando el punto de paso 2 (WP_2).
Se introducen tres puntos de paso para crear una ruta que cumpla los
requisitos.
WP_1
36.1: (WP_1) : posición inicial, (WP_2) : punto de la ruta, (WP_3) : posi-
ción de recogida, (O) : obstáculo.
Si no se configuran otros ajustes, el robot hará una parada completa pero
breve en cada punto de paso antes de continuar el movimiento.
Para esta tarea, una parada en (WP_2) no sería óptima dado que un giro
suave requeriría menos tiempo y energía, a la vez que seguiría cumpliendo
con los requisitos. Incluso es aceptable que el robot no alcance (WP_2)
exactamente, siempre que la transición entre la primera y la segunda tra-
yectoria se realice cerca de esta posición.
La parada en (WP_2)puede evitarse configurando una transición en el
punto de paso.
Este permite al robot calcular una transición fluida hasta la próxima tra-
yectoria.
El parámetro primario para la transición es su radio.
Cuando el robot se encuentra dentro del radio de transición del punto de
paso, puede empezar a realizar la transición y a desviarse de la ruta ori-
ginal. Esto permite unos movimientos más rápidos y fluidos, dado que el
robot no necesita desacelerar ni volver a acelerar.
O
244
WP_2
WP_3
UR20
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