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Tabla 1: Notas al pie
1
Comunicaciones entre la consola portátil, el controlador y el robot (entre juntas) son SIL2 para
datos de seguridad, según la norma CEI 61784-3.
2
Validación de parada de emergencia: el botón de parada de emergencia de la consola se evalúa
en la consola y, a continuación, se transmite¹ al controlador de seguridad mediante comunicaciones
SIL2. Para comprobar el funcionamiento de la parada de emergencia de la consola, pulse el botón
de parada de emergencia de la consola. De esta forma, podrá comprobar si la parada de emer-
gencia está conectada en la consola, si funciona según lo previsto y si la consola está conectada al
controlador.
3
Categorías de parada según la norma CEI 60204-1 (NFPA79). Para la parada de emergencia, solo
se permiten paradas de categorías 0 y 1 de conformidad con la norma CEI 60204-1.
• Con las paradas de categoría 0 y 1, se interrumpe la fuerza motriz; una parada de cat. 0 pro-
duce una parada INMEDIATA, y una parada de cat. 1 es una parada controlada (por ejemplo,
primero se decelera hasta una parada completa, y después se interrumpe la fuerza motriz).
Con los robots UR, una parada de categoría 1 es una parada controlada en la que se inte-
rrumpe la alimentación cuando se detecta una parada supervisada.
• Una parada de categoría 2 es una parada en la que NO se interrumpe la fuerza motriz. La
parada de categoría 2 se define en la norma CEI 60204-1. Consulte las descripciones de
STO, SS1 y SS2 en la norma CEI 61800-5-2. Con los robots UR, una parada de categoría 2
mantiene la trayectoria y, a continuación, retiene la alimentación a las unidades después de la
parada.
4
Se recomienda usar las funciones de seguridad de distancia de parada y tiempo de parada de UR
e-Series. Estos límites deben usarse para sus valores de distancia de seguridad/tiempo de parada
de la aplicación.
5
La parada del robot se conocía anteriormente como «parada de protección» para robots
Universal Robots.
UR20
24. Tablas de funciones de seguridad
116
Manual de usuario
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