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Función de
seguridad
ENTRADA de dis-
positivo activador
de 3 posiciones
ENTRADA de inte-
rruptor de modo
24.3. Tabla 2
Los robots de UR cumplen con la norma ISO 10218-1:2011 y las partes aplicables de ISO/TS
15066. Es importante advertir que la mayoría de la norma ISO/TS 15066 se dirige al integrador y no
al fabricante del robot. ISO 10218-1:2011, cláusula 5.10, detalles de funcionamiento colaborativo, 4
técnicas de funcionamiento colaborativo, como se explica a continuación. Es muy importante enten-
der que el funcionamiento colaborativo es de la APLICACIÓN cuando está en modo AUTOMÁTICO.
UR20
Descripción
Cuando las conexiones externas del dispositivo acti-
vador son bajas, se inicia una parada de seguridad
(SF2). Recomendación: Úselo con un interruptor de
modo como entrada de seguridad. Si no se usa un
interruptor de modo y se conecta a las entradas de
seguridad, el modo del robot se determinará por la
interfaz de usuario. Si la interfaz de usuario está en:
• «modo ejecución», el dispositivo activador no
estará activo.
• «modo programación», el dispositivo acti-
vador estará activo. Se puede usar la pro-
tección con contraseña para cambiar el modo
mediante la interfaz de usuario.
Cuando las conexiones externas son bajas, se
aplica el modo de funcionamiento (funcionamiento
automático/en ejecución en el modo automático).
Cuando son altas, el modo es «pro-
gramación/enseñanza». Recomendación: Usar con
un dispositivo activador, por ejemplo, una consola
portátil de UR e-Series con un dispositivo activador
de 3 posiciones integrado.
En el modo enseñanza/programa, la velocidad ini-
cial del PCH estará limitada a 250 mm/s. La velo-
cidad se puede incrementar de forma manual si se
usa la «barra deslizante de velocidad» de la inter-
faz de usuario de la consola. Pero, al activar el dis-
positivo activador, el límite de velocidad se
restablecerá a 250 mm/s.
24. Tablas de funciones de seguridad
118
PFH
Afecta
D
Menos de
Robot
1,8E-07
Entrada a
SF2
Menos de
Robot
1,8E-07
Entrada a
SF2
Manual de usuario
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