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77. Punto de paso variable
Añadir un punto de
paso variable a un
programa de robot
Detalle
Manual de usuario
1. En la pestaña Programa, toque el menú básico
2. Añada un comando Mover
3. Seleccione el punto de paso generado automáticamente
a. Fíjese en que el selector se ha configurado automáticamente
como Posición fija.
b. Cambie el selector a Posición variable.
4. Seleccione la variable en el menú desplegable.
Se trata de un punto de paso con la posición dada por una variable, en
este caso pose_calculada .
La variable tiene que ser una pose como var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0].
Las tres primeras son x,y,z y las tres últimas son la orientación dada como
un vector de rotación dado por el vector rx,ry,rz .
La longitud del eje es el ángulo que se debe rotar en radianes, y el vector
en sí proporciona el eje sobre el que rotar.
La posición siempre se da en relación con un marco de referencia o sis-
tema de coordenadas, definido por la función seleccionada.
Si un radio de transición se establece en un punto de paso fijo y los puntos
de paso anteriores y posteriores son variables, o si el radio de transición
se establece en un punto de paso variable, no se comprobará el sola-
pamiento del radio de transición (consulte
página 243).
Si al ejecutar el programa el radio de transición se solapa en un punto, el
robot lo ignorará y pasará al siguiente.
78. Transición en la
242
UR20
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