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103. Búsqueda
Dirección
Manual de usuario
La dirección, dada por las posiciones B a C , se calcula como la diferencia
de posición desde el PCH de B al PCH de C .
La dirección no considera las orientaciones de los puntos.
Expresión de siguiente posición de apilado
El brazo robótico se mueve a lo largo del vector de dirección al tiempo que
evalúa constantemente si se ha alcanzado la siguiente posición de pila.
Cuando la evaluación detecta que la expresión es True, se ejecuta la
secuencia especial.
"AntesDeIniciar"
La secuencia opcional BeforeStart se ejecuta antes de que comience
la operación. Esto puede usarse para esperar señales de que el sistema
está preparado.
"TrasFin"
La secuencia opcional AfterEnd se ejecuta cuando la operación finaliza.
Esto puede usarse para enviar una señal que inicie el movimiento del
transportador y que se prepare para la siguiente pila.
Secuencia Coger/Colocar
La secuencia Carga/descarga es una secuencia de programa especial rea-
lizada en cada posición de apilamiento, similar a la operación Palé.
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UR20
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