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24. Tablas de funciones de seguridad
SF# y Función de
seguridad
Límite de par de tor-
sión de la junta
SF5
Designado con
varios nombres:
•
Límite de
pose
•
Límite de
herramienta
•
Límite de
orientación
•
Planos de
seguridad
•
Límites de
seguridad
SF6
Límite de velocidad
de PCH & codo
Manual de usuario
Descripción
Superar el límite de par de torsión de la junta (cada junta) provoca una
3
parada de Cat 0
. Esto no es accesible para el usuario; se trata de un
ajuste de fábrica. NO se muestra como una función de seguridad porque no
hay ajustes de usuario ni configuraciones de usuario.
Supervisa la pose de
PCH (posición y orien-
tación) y evitará superar
un plano de seguridad o
un límite de pose de
PCH. Se pueden usar
varios límites de pose
(brida de la herramienta,
codo y hasta 2 puntos de
compensación de herra-
mienta configurables con
un radio). La orientación
se restringe por la des-
viación de la dirección Z
de la función de la brida
de la herramienta O de la
PCH. Esta función de
seguridad consta de dos
partes. Una son los pla-
nos de seguridad para
limitar las posibles posi-
ciones de PCH. La
segunda es el límite de
orientación de PCH, que
se introduce como una
dirección permitida y una
tolerancia. Esto pro-
porciona al PCH y a la
muñeca zonas de inclu-
sión/exclusión debido a
los planos de seguridad.
Supervisa la velocidad
del PCH y codo para evi-
tar superar un límite de
velocidad.
Tolerancia y
¿Qué sucede?
PFH
No permitirá
que un movi-
miento supere
ningún ajuste
de límite. La
velocidad o los
pares se pue-
den reducir
Tol: 3 ° 40
para que el
mm
movimiento no
PFH
supere ningún
07
límite. Se pon-
drá en marcha
una parada de
robot para evi-
tar superar
cualquier
límite. No per-
mitirá que un
movimiento
supere ningún
ajuste de
límite.
Tol: 50 mm/s
PFH
07
109
Afecta
D
PCH
Brida de la
: 1,8E-
herramienta
D
Codo
: 1,8E-
PCH
D
UR20
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