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Universal Robots UR20 Manual De Usuario página 178

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49. Restricciones de seguridad del software
Restricción de la
brida de la
herramienta
Ejemplo de cómo
añadir una función
de plano
Manual de usuario
Restringir la brida de la herramienta evita que la brida de la herramienta y
la herramienta acoplada crucen un plano de seguridad. Cuando restringe
la brida de la herramienta, el área no restringida es el área interna del
plano de seguridad, donde la brida de la herramienta puede operar con
normalidad. La brida de la herramienta no puede cruzar el área restringida,
fuera del plano de seguridad.
Levantar esta restricción permite a la brida de la herramienta ir más allá
del plano de seguridad, al área restringida, mientras que la herramienta
acoplada permanece dentro del plano de seguridad.
Puede levantar la restricción de la brida de la herramienta cuando necesite
un gran desplazamiento de la herramienta. Esto le da a la herramienta una
distancia adicional para moverse.
Restringir la brida de la herramienta requiere la creación de una función de
plano. (Consulte
126. Funciones en la
utiliza para configurar un plano de seguridad posteriormente en los ajustes
de seguridad.
El desplazamiento compensa el plano en una dirección positiva o negativa
a lo largo del plano normal (eje Z de la función de plano).
Desactive la casilla del Codo y de la Brida de la herramienta para que no
activen el plano de seguridad. El Codo puede dejarse activado si lo nece-
sita para su aplicación.
La brida de la herramienta no restringida puede cruzar un plano de segu-
ridad, aunque no se haya definido ninguna herramienta.
Si no se ha añadido ninguna herramienta, un aviso en el botón Posición de
herramienta le instará a definir correctamente la herramienta.
Al trabajar con una brida de herramienta no restringida y una herramienta
definida, se garantiza que la pieza peligrosa de la herramienta no pueda ir
por encima o más allá de una determinada área. La brida de herramienta
no restringida se puede utilizar en cualquier aplicación donde se necesiten
planos de seguridad, como soldadura o montaje.
página 356). La función de plano se
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