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Trayectorias de tran-
sición con-
dicionadas
UR20
Este es un ejemplo muy circunstancial, pero muestra que el programa de
robot puede, en situaciones muy raras, calcular los nodos de programa
antes de la ejecución.
La trayectoria de transición está condicionada por el punto de paso donde
se ha establecido el radio de transición y el siguiente en el árbol de pro-
grama.
En este ejemplo, la transición circundante se ve afectada por (WP_1) y
(WP_2). La consecuencia de esto es más perceptible cuando se converge
en torno a (WP_2) en este ejemplo.
Existen dos posiciones finales posibles, y para determinar cuál es el
siguiente punto de paso hacia el que realizar la transición, el robot ya debe
haber evaluado la lectura actual de la digital_input[1] al entrar en el
radio de transición.
Eso significa que se evalúa la expresión if...then antes de que alcan-
cemos realmente el destino, lo que resulta algo contraproducente si se
mira la secuencia del programa. Si un punto de paso es un punto de
parada y viene seguido por unas expresiones condicionales que deter-
minan el siguiente punto de paso (p. ej. el comando de E/S), estas se eje-
cutan cuando el brazo robótico se para en el punto de paso.(WP_2)
MoveL
WP_I
WP_1 (blend)
WP_2 (blend)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
WP_F_1
39.1: WP_I es el punto de paso inicial y existen dos puntos de paso
finales potenciales, WP_F_1 y WP_F_2 , en función de una expresión
condicional. La expresión condicional if se evalúa cuando el brazo
robótico entra en la segunda transición (*).
81. Trayectorias de transición condicionales
WP_I
WP_1
WP_2
*
WP_F_2
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Manual de usuario
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