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Terminales
[COx / DOx]
[COx / DOx]
Entradas digitales
[EIx/SIx/CIx/DIx]
[EIx/SIx/CIx/DIx]
[EIx/SIx/CIx/DIx]
[EIx/SIx/CIx/DIx]
[EIx/SIx/CIx/DIx]
[EIx/SIx/CIx/DIx]
*Para cargas resistivas o cargas inductivas con máximo 1H.
8.4.1. E/S de seguridad dedicadas y configurables
En esta sección se describe la entrada de seguridad dedicada (terminal amarillo con texto rojo) y la
E/S configurable (terminales amarillos con texto negro) cuando se configura como E/S de
seguridad. Siga las especificaciones comunes para todas las E/S digitales de la
cificaciones comunes para todas las E/S digitales en la
Los equipos y dispositivos de seguridad deben instalarse de acuerdo con las instrucciones de segu-
ridad y la evaluación de riesgos del
Todas las E/S de seguridad están emparejadas (pares redundantes), de modo que un único fallo no
provoque la pérdida de la función de seguridad. Sin embargo, las E/S de seguridad deben man-
tenerse como dos ramas separadas.
Los tipos de entradas de seguridad permanentes son:
• Parada de emergencia del robot solo para equipo de parada de emergencia
• Parada de seguridad para dispositivos de protección
• Parada 3PE para dispositivos de protección
A continuación se muestra la diferencia funcional.
El robot deja de moverse
Ejecución de programa
Fuerza motriz
Restablecer
Frecuencia de uso
Requiere reinicialización
UR20
Parámetro
Función
IEC 61131-2
Tensión
Región OFF
Región ON
Corriente (11-30 V)
Función
IEC 61131-2
capítulo 2. Seguridad en la
Parada de
emergencia
Sí
Pausas
Apagar
Manual
Poco
frecuente
Solo
liberación de
frenos
58
Mín.
Tipo
-
PNP
-
1A
-3
-
-3
-
11
-
2
-
-
PNP +
-
3
página 56.
página 19.
Parada de
seguridad
Sí
Pausas
Encender
Automático o
manual
De todos los ciclos
a poco frecuente
No
8. Interfaz eléctrica
Máx.
Unidad
-
Tipo
-
Tipo
30
V
5
V
30
V
15
mA
-
Tipo
-
Tipo
sección 8.4. Espe-
Parada 3PE
Sí
Pausas
Encender
Automático o
manual
De todos los ciclos
a poco frecuente
No
Manual de usuario
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