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(izquierda) para movimientos radiales cuando la junta de la muñeca 1 está al menos a 1750 mm
de la base del robot. La otra zona (derecha) está a 400 mm de la base del robot, cuando se
El robot también cuenta con las entradas de seguridad siguientes:
Entrada de
Seguridad
Botón de parada
de emergencia
Parada de
emergencia del
robot
Parada de
emergencia del
sistema
Parada de
seguridad
Parada de
protección de
modo automático
Restablecimiento
de protección
Modo reducido
Dispositivo
activador de tres
posiciones
Movimiento libre
en el robot
Modo operativo
Automatic Mode
Safeguard Reset
Para interactuar con otras máquinas, el robot está equipado con las salidas de seguridad siguien-
tes:
UR20
mueve tangencialmente.
Descripción
Realiza una parada de categoría 1 (IEC 60204-1) informando al resto de las
máquinas que usan la salida de Parada de emergencia del sistema , si esa
salida está definida. Se inicia una parada en cualquier cosa que esté
conectada a la salida.
Realiza una parada de categoría 1 (IEC 60204-1) mediante la entrada de la
caja de control informando al resto de las máquinas que la salida de Parada
de emergencia del sistema , si esa salida está definida.
Realiza una parada de categoría 1 (IEC 60204-1) únicamente sobre el robot,
en todos los modos, y toma precedencia sobre cualquier otro comando.
Realiza una parada de categoría 2 (IEC 60204-1) en todos los modos,
excepto al usar un dispositivo de activación de tres posiciones y un selector
de modo. En ese caso, cuando está en Modo manual, la Parada de
seguridad puede configurarse para que solo funcione en Modo automático.
Realiza una parada de categoría 2 (IEC 60204-1) en modo automático
ÚNICAMENTE. Solo se puede seleccionar Parada de protección de modo
automático cuando se haya configurado e instalado un dispositivo activador
de tres posiciones.
Vuelve del estado de Parada de seguridad , cuando hay un flanco en la
entrada de restablecimiento de protección.
Cambia el sistema de seguridad para utilizar los límites del Modo reducido .
Inicia una parada de categoría 2 (IEC 60204-1) cuando el dispositivo
activador está completamente pulsado o completamente liberado
únicamente en modo manual. La parada de dispositivo activador de tres
posiciones se activa cuando una entrada sea baja. No se ve afectado por un
Restablecimiento de protección.
Habilita el movimiento libre cuando el robot no está en el modo automático.
Alterna entre modos operacionales. El robot entra en modo automático
cuando la entrada sea baja y en modo manual cuando la entrada sea alta.
Vuelve del estado de Parada de seguridad de modo automático cuando se
produce un flanco ascendente en la entrada de restablecimiento de
protección de modo automático.
3. Interfaces y funciones de seguridad
34
Manual de usuario
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