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Añadir un punto de
paso relativo a un
programa de robot
Detalle
UR20
1. En la pestaña Programa, seleccione el menú básico
2. Toque Punto de paso
a. Fíjese en que el selector se ha configurado automáticamente
como Posición fija
b. Cambie el punto de paso a posición relativa.
3. Configure el primer punto de paso (desde el punto...)
4. Configure el segundo punto de paso (...hasta el punto)
El movimiento entre dos puntos de paso relativos es siempre la ruta más
corta para el robot dependiendo del tipo de movimiento.
La distancia de los puntos de paso relativos se refiere a la distancia car-
tesiana entre el PCH en las dos posiciones. El ángulo indica cuánto cam-
bia la orientación del PCH entre las dos posiciones, o más exactamente, la
longitud del vector de rotación que describe el cambio de orientación.
No importa donde se localiza la posición del punto de paso relativo alre-
dedor del robot antes de que el programa entre en el punto de paso rela-
tivo.
En cuanto PolyScope se mueva al punto de paso relativo en el árbol de
programa, el robot se mueve desde su posición actual a la distancia y en la
dirección que el punto de paso ha guardado.
Posiciones relativas repetidas pueden sacar el brazo robótico de su espa-
cio de trabajo.
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76. Punto de paso relativo
Manual de usuario
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