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134. Pantalla de editor de pose
Posición de función
y herramienta
Posiciones de la
junta
Botón OK
Manual de usuario
Aparecen el PCH activo y los valores de coordenada de la característica
seleccionada. Las coordenadas X, Y, Z especifican la posición de la herra-
mienta. Las coordenadas RX, RY, RZ especifican la orientación. Para
obtener más información sobre cómo configurar varios PCH con nombre,
consulte
111. Configuración de PCH en la
Utilice el menú desplegable situado encima de las casillas RX, RY y RZ
para elegir el tipo de representación de la orientación:
• Vector de rotación [rad] La orientación se indica como un vector
de rotación . La longitud del eje es el ángulo que se debe rotar en
radianes, y el vector en sí proporciona el eje sobre el que rotar. Este
es el ajuste predeterminado.
• Vector de rotación [
rotación , en el que la longitud del vector es el ángulo de rotación en
grados.
• RPY [rad] Ángulos de alabeo , cabeceo y guiñada ( RPY ), en radia-
nes. La matriz de rotación RPY (rotación X, Y', Z'') es determinada
por:
R
( γ , β , α ) = R
rpy
Ángulos de
• RPY [
Puede introducir los valores para editar las coordenadas. También puede
pulsar los botones + o -, ubicados a la derecha de una casilla para sumar o
restar una cantidad al valor actual. O puede mantener pulsado un botón
para incrementar o disminuir directamente el valor.
Las posiciones de junta individual se especifican directamente. Cada posi-
ción de junta puede tener un rango de Límite de junta de − 360
Puede configurar las posiciones de junta de la manera siguiente:
• Pulse la posición de junta para editar los valores.
• Pulse los botones + o -, ubicados a la derecha de una casilla para
sumar o restar una cantidad al valor actual.
• Si mantiene pulsado un botón, el valor aumentará o disminuirá.
Si activa esta pantalla desde la pantalla Mover (consulte ), toque el botón
Aceptar para volver a la pantalla Mover. El brazo robótico se mueve hasta
el objetivo especificado. Si el último valor especificado era una coor-
denada de herramienta, el brazo robótico se mueve hasta la posición obje-
tivo mediante el tipo de movimiento MovimientoL; o utiliza el tipo de
movimiento MovimientoJ si se especificó una posición de junta la última
vez.
página 326.
∘
] La orientación se indica como un vector de
( α ) ⋅ R
( β ) ⋅ R
( γ )
Z
Y
X
] alabeo , cabeceo y guiñada ( RPY ), en grados.
388
∘
∘
a + 360
.
UR20
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