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126. Funciones
Ejemplo: actualizar
de forma dinámica
una pose de función
Manual de usuario
Considere una aplicación similar donde el robot deba moverse en un
patrón específico encima de una mesa para realizar una determinada
tarea.
Un comando MoverL con cuatro puntos de paso con relación a la función
de plano
Robot Program
MoveJ
wp1
y = 0.01
o = p[0,y,0,0,0,0]
P1_var = pose_trans(P1_var, o)
MoveL # Feature: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
60.3:
Aplicar una compensación a la función de plano
Robot Program
MoveJ
S1
if (digital_input[0]) then
P1_var = P1
else
P1_var = P2
MoveL # Feature: P1_var
wp1
wp2
wp3
364
wp4
60.4:
UR20
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