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Añadir un comando
MovimientoP
Detalle
Movimiento circular
Añadir un comando
Movimiento circular
UR20
1. En su programa de robot, seleccione el lugar donde desea añadir un
comando Mover.
2. En Básico, toque Mover para añadir un punto de paso al programa
de robot junto con el nodo de movimiento.
3. Seleccione el nodo de movimiento.
4. Seleccione el MovimientoP desde el menú desplegable.
MoverP mueve la herramienta linealmente a una velocidad constante con
transiciones circulares; está pensado para operaciones de ciertos pro-
cesos, como el encolado o la dispensación. El tamaño del radio de tran-
sición tiene, de forma predeterminada, un valor compartido entre todos los
puntos de paso. Un valor más pequeño hace que la trayectoria resulte más
brusca, mientras que con un valor más alto la trayectoria es más suave.
Mientras el brazo robótico se mueva por los puntos de paso a una velo-
cidad constante, la caja de control del robot no podrá esperar una ope-
ración de E/S ni una acción del operador. Si lo hiciera, podría detener el
movimiento del brazo robótico o provocar una parada del robot.
El comando Movimiento circular genera un movimiento circular creando un
semicírculo.
Solo puede añadir un Movimiento circular a través del comando Movi-
mientoP.
1. En su programa de robot, seleccione el lugar donde desea añadir un
comando Mover.
2. En Básico, toque Mover.
Se añade un punto de paso al programa de robot junto con el nodo
de movimiento.
3. Seleccione el nodo de movimiento.
4. Seleccione el MovimientoP desde el menú desplegable.
5. Pulse Añadir movimiento circular
6. Seleccione de modo de orientación.
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70. Mover
Manual de usuario
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