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4
EtherCAT
4.8.5
Comunicación Emergency
El EMCA supervisa la función de los subconjuntos internos (p. ej. paso de salida). Cuando aparece un
error se activa la reacción a error parametrizada y se envía el mensaje Emergency correspondiente al
control.
El EMCA también envía un mensaje Emergency cuando se ha efectuado una confirmación de error.
Objetos para el funcionamiento EMCY
Para el funcionamiento Emergency hay disponible el siguiente objeto:
Index
Nombre (Name)
1001
Registro de errores (Error register)
h
Tab. 4.36
Objetos para el funcionamiento Emergency
Fig. 4.13
Diagrama: máquina de estado de error
Se pueden producir las transiciones de estado siguientes:
Núm.
Causa
0
Inicialización finalizada No hay ningún error.
1
Aparece un error
2
Confirmación del error
sin éxito
3
Aparece un nuevo error Hay un error y aparece un nuevo error.
4
Confirmación con éxito
Tab. 4.37
Transiciones de estado error
104
Start
Error free
2
1
Error occured
3
Descripción
No hay ningún error y aparece un nuevo error.
Se envía un mensaje Emergency con el código de error del nuevo
error.
No se han eliminado todas las causas de error y se ha efectuado
una confirmación de error è Página 133.
Se envía un mensaje Emergency con el código de error del nuevo
error.
Se han eliminado todas las causas de error y se ha efectuado una
confirmación de error è Página 133. Se envía el mensaje
Emergency con el código de error 0000
0
4
(No error/Error reset).
h
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
Página
105
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