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4
EtherCAT
4.4
Máquina de estado EtherCAT
La máquina de estado EtherCAT incluye todos los estados necesarios para la configuración de la
comunicación del EMCA en una red EtherCAT. Tras el reinicio (Power ON o Reset) el EMCA se inicializa
mediante el control (Master). Posteriormente se configura la comunicación de Mailbox y datos
de proceso. Con la activación de la comunicación pueden intercambiarse datos entre el EMCA y los
otros participantes de la red. Todas las transiciones de estado son controladas por la unidad de control
de nivel superior. El EMCA no adopta por su cuenta ningún cambio de estado.
El diagrama muestra todos los estado y transiciones de estado de la máquina de estado EtherCAT.
(OI)
Fig. 4.4
Máquina de estado EtherCAT
84
(Power ON)
(Reset)
Init
(IP)
(PI)
Pre-Operational (PreOp)
(PS)
Safe-Operational (SafeOp)
(OP)
(SO)
Operational (Op)
(SI)
(SP)
(OS)
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
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