Festo EMCA-EC Serie Manual Original página 42

3 Comunicación CANopen
3.3.5 Objeto 1A00
A través del objeto se obtiene la información de mapeo para el TPDO1.
Index Name
1A00 TPDO1
h
Mapping parameter
00 Number of mapped
h
application objects in TPDO1
st
01 1 application object
h
nd
02 2 application object
h
rd
03 3 application object
h
th
04 4 application object
h
1) Modo de posicionamiento, Modo de fuerza
2) Modo de velocidad
Tab. 3.14 Objeto 1A00
Objeto 1A00 : descripción de subíndice
h
En los objetos 1A00 están disponibles los siguientes subíndices:
h
Index Name
1A00 _00 Número de los objetos
h h
de aplicación que se deben
transferir
(Number of mapped
application objects in
TPDO1.)
1A00 _01 ... Objetos de aplicación
h h
1A00 _02 ( ... application object)
h h
1A00 _03
h h
1A00 _04
h h
Tab. 3.15 Value range: Number of mapped application objects in TPDO...
42
: TPDO1 parámetro de mapeo (TPDO1 Mapping parameter)
h
Object
code
REC
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
h
Descripción
A través del objeto se obtiene el número de los objetos
mapeados en el TPDO1.
A través del objeto se obtiene información de mapeo
para el objeto de aplicación correspondiente.
Formato (XXXXYYZZ):
XXXX: índice (hex)
YY: subíndice (hex)
ZZ: longitud del objeto (hex)
Data Ac­ PDO
type cess map­
ping
– – –
UINT8 ro no
UINT32 ro no
UINT32 ro no
UINT32 ro no
UINT32 ro no
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
Value Default value
range
– –
Tab. 3.15 4
h
60410010
h
60610008
h
21780008
h
1)
60640020
h
2)
606C0020
h
16 bits
8 bits
8 bits