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4
EtherCAT
4.7
Comunicación de datos de proceso
A través de la comunicación de datos de proceso (Process data communication) se intercambian los
datos de proceso (p. ej., valores de referencia y efectivos) cíclicamente entre el EMCA y los
participantes de red (p. ej., el control). En cada frame de datos de proceso que pasa se leen y se
escriben los datos de proceso. En el EMCA el control de la comunicación de datos de proceso está
asignado de forma fija a los Sync Manager 2 y 3. La transmisión de los objetos de datos de proceso
PDO (Process data objects) se realiza a través de los canales Sync 2 y 3.
A partir del estado "Safe Operational" se activa la comunicación de datos de proceso del EMCA.
A partir de este estado el EMCA envía los valores efectivos actuales al control. Cuando se alcanza
el estado "Operational" los objetos de datos de proceso PDO que se reciben son procesados
y ejecutados por el EMCA. La sincronización del EMCA puede controlarse a través de los Distributed
Clocks DC è Página 93.
Control
Process data output
Process data input
Fig. 4.7
Método de acceso mediante objetos de datos de proceso PDO
4.7.1
Mapeo PDO
A través del mapeo PDO pueden crearse juegos de datos específicos de la aplicación para el
intercambio de datos.
Objetos para el mapeo PDO
Para el mapeo de los objetos de datos de proceso PDO hay disponibles los siguientes objetos:
Index
Nombre (Name)
1600
1.º mapeo PDO de recepción RxPDO1 (1
h
1A00
1.º mapeo PDO transmitido TxPDO1 (1
h
Tab. 4.26
Objetos para el mapeo PDO
94
RxPDO
(Datos transmitidos, p. ej.,
valor de referencia)
TxPDO
(Datos de recepción, p. ej.,
valor efectivo)
st
receive PDO mapping)
st
transmit PDO mapping)
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
EMCA
RxPDO Mapping
Object 1600
h
TxPDO Mapping
Object 1A00
h
Página
95
97
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