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4
EtherCAT
4.8
Comunicación Mailbox
A través de la comunicación Mailbox (Mailbox communication) se intercambian de forma acíclica los
datos de servicio (p. ej., valores de parámetro) o los mensajes de error controlados por eventos entre el
control y el EMCA. A partir de los frames SDO entrantes se leen los datos SDO. Una vez que se procesa
el requerimiento se escribe una respuesta o confirmación en el frame SDO. En el EMCA el control de la
comunicación Mailbox está asignado de forma fija a los Sync Manager 0 y 1. La transmisión de los
objetos de datos de servicio SDO (Service data objects), de los mensajes Emergency y de las
informaciones SDO se realiza a través de los canales Sync 0 y 1.
La comunicación Mailbox está activa a partir del estado "Pre-Operational".
La comunicación Mailbox facilita los siguientes servicios de comunicación:
– Comunicación SDO (transmisión acíclica de objetos de datos de servicio) è Página 99
– Comunicación Emergency (transmisión controlada por eventos de errores SDO) è Página 104
– Comunicación de información SDO (transmisión acíclica de datos Get OD list) è Página 81
4.8.1
Comunicación SDO
La comunicación SDO facilita los siguientes servicios SDO:
– Orden de lectura: leer de forma acíclica los datos de parámetros (SDO upload) è Página 100
– Orden de escritura: describir de forma acíclica los datos de parámetros (SDO download) è Página
101
– Transmisión de error SDO: transmitir código de error SDO controlado por evento è Página 102
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
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