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Mando del equipo (Device Control)
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Mando del equipo (Device Control)
6.1
Máquina de estado (State Machine)
6.1.1
Función: máquina de estado
En la máquina de estado se representan todos los estados del EMCA y las correspondientes
transiciones de estado para el funcionamiento CANopen, como p. ej., "Paso de salida conectado"
o "Error confirmado".
La máquina de estado se divide en las siguientes áreas:
– Funcionamiento perfecto è Página 130
– Fallos y eliminación de fallos è Página 131
El control del EMCA se realiza a través del siguientes objetos:
– Controlword (6040h) è Página 136:
La unidad de control de nivel superior (host) controla el EMCA.
– Statusword (6041h) è Página 140:
El estado actual del EMCA se transmite a la unidad de control de nivel superior.
En el funcionamiento perfecto, después de cada transición de estado (control mediante
Controlword (6040h)) hay que esperar a la confirmación correspondiente del estado nuevo (mensaje
de estado mediante Statusword (6041h)) è Página 130.
A través de las transiciones de estado "Shutdown", "Switch on" y "Enable operation" se concede
la autorización de paso de salida CiA 402. A continuación, el EMCA alcanza el estado "Operation
enabled", en el que se ejecuta el modo de funcionamiento parametrizado. En este estado se debe
especificar en primer lugar el valor de referencia = 0.
Si se produce un error (desde cualquier estado), se pasa inmediatamente al estado "Fault reaction
active" y se ejecuta la reacción ante errores parametrizada (p. ej., una deceleración de parada rápida).
A continuación, el EMCA pasa al estado "Fault".
En las tablas y diagramas siguientes se puede obtener más información al respecto.
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Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
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