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Supervisión del comportamiento del accionamiento
9.1.2
Error de seguimiento (Following error)
En el modo de posicionamiento y de velocidad es posible controlar si se ha excedido el error
de seguimiento máximo permitido. Durante la ejecución del pedido, se supervisa la divergencia entre
el valor de referencia y el valor efectivo actual. La diferencia permitida (error de seguimiento máximo
permitido) se define mediante parametrización. Si la diferencia entre el valor de referencia y el valor
efectivo de la magnitud regulada actual (recorrido, velocidad) está fuera de la diferencia
parametrizada, al finalizar el "Tiempo de error de seguimiento" (Following error time out (6066
se activa el mensaje "Error de seguimiento". En caso de fallo o advertencia, el bit 13 "Following error"
se ajusta en Statusword. Si el error de seguimiento se ha configurado como advertencia, el mensaje
se borra automáticamente cuando el valor efectivo se encuentra de nuevo dentro de la ventana de
error de seguimiento. Si el error de seguimiento está configurado como fallo, hay que reparar primero
la causa del error para poder confirmar el mensaje "Error de seguimiento" (8611
ascendente en Controlword, bit 7 "Fault reset".
Objetos para el error de seguimiento
Para el error de seguimiento, están disponibles los siguientes objetos:
Índice
Nombre (Name)
Modo de posicionamiento
6041
Palabra de estado (Statusword)
h
6040
Palabra de control (Controlword)
h
6062
Valor de referencia de posición (Position demand value)
h
6064
Valor efectivo de posición (Position actual value)
h
6065
Ventana de error de seguimiento (Following error window)
h
6066
Tiempo de error de seguimiento (Following error time out)
h
607A
Posición de destino (Target position)
h
60F4
Valor efectivo de error de seguimiento (Following error actual value)
h
Modo de velocidad
1)
...
1) El error de seguimiento para el modo de velocidad solo puede parametrizarse en el software de dimensionado (FCT).
Tab. 9.7
Cuadro general: objetos para el error de seguimiento
220
h
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
))
h
) con el flanco
Página
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