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Comunicación CANopen
3.6.2
Envío de mensaje EMCY
Si se produce un error, el EMCA envía un mensaje EMCY. En caso de error, el identificador CAN (CAN-ID)
de este mensaje se forma a partir del identificador CAN (80
correspondiente.
El mensaje EMCY consta de 8 bytes de datos:
– Bytes de datos 1 y 2: contienen el Error code è Página 52.
– Byte de datos 3: contiene el tipo de error recogido en el registro de errores (Error register, objeto 1001
è Página 56.
– Bytes de datos 4 ... 8: no hay más datos del registro de errores disponibles.
CAN-ID: 80
+ Node-ID (ejemplo: Node-ID = 1)
h
81
8
h
Longitud de datos
Fig. 3.9
Estructura: mensaje EMCY
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
Error code
E0
E1
R0
...
Error register (obj. 1001
) y el número de nodo (Node-ID) del EMCA
h
...
...
...
...
)
h
)
h
51
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