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8
Modos de funcionamiento
8.8
Modo de posicionamiento sincronizado cíclicamente
(Cyclic synchronous position mode) (solo EtherCAT)
8.8.1
Función: modo de posicionamiento sincronizado cíclicamente
El modo de posicionamiento sincronizado cíclicamente (CSP) permite el control de una aplicación
de varios ejes mediante la especificación sincrónica de valores de referencia de posición. Para ello,
la unidad de control de nivel superior envía en una retícula de tiempo de sincronización fija (intervalo
SYNC) los telegramas de sincronización y los valores de referencia de posición. El intervalo SYNC
(2 ... 15 ms) es cuatro veces mayor que el ciclo del controlador de posición (200 μs) del EMCA. Entre
2 valores de referencia de posición especificados, el EMCA interpola por su cuenta en el ciclo del
controlador de posición otros valores de referencia para el controlador de posición.
El intervalo SYNC de la unidad de control de nivel superior y el ciclo de interpolación
(Interpolation time period (60C2
Lage
1
Intervalo SYNC
Fig. 8.20 Interpolación de valores de referencia de posición
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
)) del EMCA deben parametrizarse con el mismo valor.
h
1
2
2
Ciclo de regulador de posición (200 μs)
t
205
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