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EtherCAT
4.6
Distributed Clocks DC
Mediante los Distributed Clocks DC pueden sincronizarse los relojes en los EtherCAT Slave Controller
ESC de todos los participantes de red compatibles con DC de un segmento de red EtherCAT. El primer
Slave compatible con DC en la red EtherCAT asume normalmente la función del Clock Masters con reloj
de referencia (Ref Clock). A intervalos cíclicos el Master envía un datagrama de sincronización en el que
el Clock Master escribe el tiempo de referencia actual (Ref Time) del reloj de referencia. Todos los
Slaves siguientes leen este valor. El EtherCAT Slave Controller ESC calcula, a partir del tiempo
de referencia (Ref Time) y de la duración determinada por el control (Offset), la hora DC (DC Time).
Con cada datagrama de sincronización posterior se sincronizan de forma continua los Distributed
Clocks DC. A través de los Distributed Clocks DC pueden realizarse procesos síncronos por ciclos
(p. ej., la recepción síncrona temporal de valor de referencia de los datos de proceso, o el
funcionamiento síncrono cíclico de varios ejes). La transmisión y procesamiento de los datos
de proceso cíclicos se controla a través de la sincronización Sync Manager è Página 91.
En la transición de estado IP (Init è PreOp) se configuran todos los Distributed Clocks DC en una red
EtherCAT mediante el control. En las transiciones de estado (PreOp è SafeOp) se establece la
sincronización DC en la red EtherCAT. A continuación se ajustan los Clock Slaves en el estado
Operational (Op).
El diagrama muestra la topología DC y la sincronización de la red EtherCAT.
Master
Clock Slave
DC Time
Offset
Ref Time
1) Datagrama de sincronización
Fig. 4.6
Toplogía DC y sincronización de la red EtherCAT
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
st
1
Slave
Clock Master
DC Time
Offset
Ref Clock
Ref Time
1)
Ref Time
nd
rd
2
Slave
3
Clock Slave
DC Time
Offset
Ref Time
Ref Time
Ref Time
Slave
... Slave
Clock Slave
DC Time
Offset
Ref Time
93
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